一种基于LoRa的井下救援机器人长距离感知方法，携带接收器的机器人沿着井下巷道移动，发射器固定在井下巷道内部，接收器上安装的两根天线分别对信号进行接收，利用信号商运算消除相位偏移的影响；为了在机器人移动信号的干扰下识别人体活动信号，采用经验模态分解对信号进行标准化处理，在保留人体感应信号变化模式的同时，对接收器接收的信号进行处理；为了更好的区分机器人移动信号以及人体活动信号，定义周期特征来量化信号的周期水平，同时采用快速傅立叶变换比值准则作为频率特征来量化信号的频率水平；最后利用支持向量机分类方法对人体活动信号进行判断，本发明能够对灾后井下幸存者进行准确感知，扩大感知范围，提高救援率。

一种基于LoRa的井下救援机器人长距离感知方法，携带接收器的机器人沿着井下巷道移动，发射器固定在井下巷道内部，接收器上安装的两根天线分别对信号进行接收，利用信号商运算消除相位偏移的影响；为了在机器人移动信号的干扰下识别人体活动信号，采用经验模态分解对信号进行标准化处理，在保留人体感应信号变化模式的同时，对接收器接收的信号进行处理；为了更好的区分机器人移动信号以及人体活动信号，定义周期特征来量化信号的周期水平，同时采用快速傅立叶变换比值准则作为频率特征来量化信号的频率水平；最后利用支持向量机分类方法对人体活动信号进行判断，本发明能够对灾后井下幸存者进行准确感知，扩大感知范围，提高救援率。