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双臂机器人本体结构与关键功能部件研制
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挂牌 挂牌开始时间: 2020-11-06 剩余时间:20月
商品权属
自有
交易方式
合作开发
购买方式
一口价
价格
¥ 1,000,000 元

店铺信息

常州机电职业技术学院
电话 159xxxx8130
(1)本体结构制造工艺研究
针对所需研制的双臂工业机器人在多工况环境下精密作业的要求,研究和分析谐波减速器等关键零部件的材料选型、精密制造、热处理工艺、装配工艺等,分析关节等零件的制造工艺,通过科学合理的铸造、精密加工、表面处理、快速成型、试验检测工艺与方法,实现高强度、轻量化、低成本制造。
(2)精密减速器的选配与模块化机电一体化关节研制
研究模块化关节的总体结构、电机/减速器选配、线缆的中心孔走线方式、触电式电气接口,以关节尺寸、重量、输出力矩和精度为优化设计目标,制造出体积小、重量轻、负载大、精度高的模块化关节系统。研究关节核心零件中心轴的制造工艺及虚拟加工技术。将研制的模块化关节集成到双臂机器人,通过大量的运动实验来验证关节的性能。
(3)机器人多功能欠驱动手爪研制
研究手爪各零部件的生产工艺,由于手爪零件复杂、数量多,研究3D打印制造零件的可行性及其工艺方案;研究大量生产情况下,手指连接杆件的冲压成形工艺,研究指关节的线割切工艺,开发线切割加工工艺,研究铣削精加工艺及夹具设计;研究关节连接件之间的装配与润滑工艺;制订规模量产的手爪装配工艺文件。 
(4)多功能双臂机器人的装配工艺与机械精度测试
针对工业机器人在精密装配、打磨等典型应用,分析机器人零部件制造、安装、运动等环节误差种类,建立精度分析模型,采用尺寸链计算等方法设计机器人零部件精度,采用合理的加工、装配工艺减少原始误差,借助于误差补偿技术提高零部件生产精度,利用三坐标测量机等测量手段进行位置精度等检测。

主要研究内容完成情况

1)本体材料分析与选用、轻量化低成本制造工艺、精密加工与热处理工艺、精密装配工艺;

2)精密减速器的设计与选配、电机与减速器一体化设计、模块化关节研制及优化布线与实现;

3)机器人多功能欠驱动手爪研制;

4)机器人整体装配工艺与机械精度测试研究。

项目创新点及取得的突破

项目创新点:

1)选用高强度低成本铝合金材料及先进制造工艺,解决双臂机器人在多工况下对轻量化设计的强度、刚度等要求问题;

2)采用先进的制造技术,解决样机复杂结构零件的研制开发周期长、成本费用高的问题;

3)采用合理的加工、装配工艺等解决了高质量整体装配的问题。

取得的关键技术突破:

1)重点解决机器人批量生产时高强度轻量化本体材料的低成本问题;

2)研究谐波减速器等关键零部件的精密加工和装配工艺;

3)轻量化、模块化、机电一体化关节的研制;

4)研制具有多功能灵活操作的多指机器人欠驱动手爪;

5)解决冗余关节机械串联的累积误差与高质量整体装配之间的矛盾。


商品类型 技术成果 项目阶段 小批量生产 技术领域
专利号 201410259350X 成果权属 共有 知识产权状况 专利
高新技术领域分类 机器人 交易方式 合作开发 信息有效期至 2025-12-30
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