（1）本体结构制造工艺研究
针对所需研制的双臂工业机器人在多工况环境下精密作业的要求，研究和分析谐波减速器等关键零部件的材料选型、精密制造、热处理工艺、装配工艺等，分析关节等零件的制造工艺，通过科学合理的铸造、精密加工、表面处理、快速成型、试验检测工艺与方法，实现高强度、轻量化、低成本制造。
（2）精密减速器的选配与模块化机电一体化关节研制
研究模块化关节的总体结构、电机/减速器选配、线缆的中心孔走线方式、触电式电气接口，以关节尺寸、重量、输出力矩和精度为优化设计目标，制造出体积小、重量轻、负载大、精度高的模块化关节系统。研究关节核心零件中心轴的制造工艺及虚拟加工技术。将研制的模块化关节集成到双臂机器人，通过大量的运动实验来验证关节的性能。
（3）机器人多功能欠驱动手爪研制
研究手爪各零部件的生产工艺，由于手爪零件复杂、数量多，研究3D打印制造零件的可行性及其工艺方案；研究大量生产情况下，手指连接杆件的冲压成形工艺，研究指关节的线割切工艺，开发线切割加工工艺，研究铣削精加工艺及夹具设计；研究关节连接件之间的装配与润滑工艺；制订规模量产的手爪装配工艺文件。 
（4）多功能双臂机器人的装配工艺与机械精度测试
针对工业机器人在精密装配、打磨等典型应用，分析机器人零部件制造、安装、运动等环节误差种类，建立精度分析模型，采用尺寸链计算等方法设计机器人零部件精度，采用合理的加工、装配工艺减少原始误差，借助于误差补偿技术提高零部件生产精度，利用三坐标测量机等测量手段进行位置精度等检测。