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一种二维运动移动机器人的迭代学习轨迹跟踪控制及其鲁棒优化方法
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一种二维运动移动机器人的迭代学习轨迹跟踪控制及其鲁棒优化方法
授权时间2018年4月17日

本发明公开了一种二维运动移动机器人的迭代学习轨迹跟踪控制及其鲁棒优化方法。首先建立二维运动移动机器人离散非线性运动系统模型的动力学方程;并建立离散非线性状态空间表达式;构建基于迭代学习控制技术的P型开闭环迭代学习控制器;然后对构建的离散非线性控制系统的鲁棒收敛性进行理论分析;进而对P型控制器的控制增益进行参数拆项,同时设计一种基于控制器参数的二次性能指标函数,目的对控制参数进行优化;最后分析优化控制算法作用于被控系统时输出误差的单调收敛特性及参数选择条件,实现二维运动移动机器人快速、高精度跟踪上期望运动轨迹。其优点是:鲁棒优化迭代学习控制器不仅适用于理想状态下的跟踪控制,而且适用于外界存在干扰情况下的轨迹跟踪任务;设计的迭代算法简单高效,不需要引入大量附加参数变量,易于工程实现。

商品类型 专利 申请号 201610086848X 所属行业 暂缺
专利类型 发明 法律状态 有权 IPC分类号 G05D1/02
交易方式 技术转让 专利状态 已授权 授权号
高新技术领域分类 先进制造与自动化 信息有效期至 长久有效 授权日
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