项目设计并研制了一种三自由度上肢康复训练机器人和一种末端牵引式六自由度上肢康复训练机器人，实现了患者上肢多关节的主/被动训练。设计并研制了一种单自由度下肢康复训练机器人，实现了患者下肢多关节的主/被动康复训练。三种机器人均可与情景交互子系统相结合构成情景交互式康复机器人，通过力反馈提高交互性与真实性，促进了患者在康复训练过程的积极性与主动性。 
提出了融合安全监督策略的康复机器人阻抗控制方法和自适应阻尼控制方法，提高了康复机器人系统辅助患者进行肢体康复训练过程的平稳性和安全性。
提出了具有视听觉和力触觉反馈的实时交互虚拟场景设计方法，采用基于Kinect双目相机实现患者肢体运动位置的三维实时检测与跟踪，并对虚拟场景中的虚拟人物运动进行同步控制。设计并编写了6种渐进式情景交互康复训练场景。
研制了对表面肌电、血动力学、血压、脉搏、肌张力等生理信息检测的穿戴式装置，并结合渐进式情景交互康复训练过程的患者肢体的力与运动信息，提出一种基于患者运动可达空间与生理信息的康复训练效果评估策略，并对研制的三种康复训练机器人进行了33例肢体运动功能障碍患者的临床试验及有效性评价，验证了所研制的情景交互式康复训练机器人的有效性。
   该项目取得授权发明专利13项。

项目设计并研制了一种三自由度上肢康复训练机器人和一种末端牵引式六自由度上肢康复训练机器人，实现了患者上肢多关节的主/被动训练。设计并研制了一种单自由度下肢康复训练机器人，实现了患者下肢多关节的主/被动康复训练。三种机器人均可与情景交互子系统相结合构成情景交互式康复机器人，通过力反馈提高交互性与真实性，促进了患者在康复训练过程的积极性与主动性。 
提出了融合安全监督策略的康复机器人阻抗控制方法和自适应阻尼控制方法，提高了康复机器人系统辅助患者进行肢体康复训练过程的平稳性和安全性。
提出了具有视听觉和力触觉反馈的实时交互虚拟场景设计方法，采用基于Kinect双目相机实现患者肢体运动位置的三维实时检测与跟踪，并对虚拟场景中的虚拟人物运动进行同步控制。设计并编写了6种渐进式情景交互康复训练场景。
研制了对表面肌电、血动力学、血压、脉搏、肌张力等生理信息检测的穿戴式装置，并结合渐进式情景交互康复训练过程的患者肢体的力与运动信息，提出一种基于患者运动可达空间与生理信息的康复训练效果评估策略，并对研制的三种康复训练机器人进行了33例肢体运动功能障碍患者的临床试验及有效性评价，验证了所研制的情景交互式康复训练机器人的有效性。
   该项目取得授权发明专利13项。