本发明提供了一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法,包括以下步骤:第一步,初始位置视觉坐标系与机器人基坐标系之间坐标转换矩阵T0的计算;第二步,视觉传感器从初始位置在竖直和水平方向分别旋转角度θ和后,坐标系间的转化关系矩阵Tθ和的计算;第三步,通过各转换矩阵相乘即可得到手眼转换关系矩阵;本发明具有方法简单、测量精度高、易于推广等优点,能有效满足机器人手眼标定的需要。
商品类型 | 专利 | 申请号 | 201410446352.X | IPC分类号 | |
专利类型 | 发明 | 法律状态 | 有权 | 技术领域 | |
交易方式 | 技术转让 | 专利状态 | 已授权 | 专利权人 |
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