发明专利，专利号2016104121589，授权时间2018年5月8日。

本发明公开了一种机电控制系统的初值预估迭代学习故障诊断算法。首先建立执行器单元发生故障的机电控制系统模型；构建执行器故障机电控制系统的离散状态空间方程；然后设计迭代学习故障诊断算法；进一步分析故障诊断算法的收敛性和阈值选择条件；最后在迭代学习故障诊断算法中加入初值预估算法，实现对机电控制系统执行器单元的实时故障诊断。其优点是：初值预估迭代学习故障诊断算法可以减小诊断过程中前面离散采样点故障的估计误差对后续离散采样点故障诊断的影响，从而有效减少迭代次数,提高故障诊断效率；故障算法结构简单，不仅可以检测和重构机电控制系统的各类型执行器故障，而且易于工程实现，便于实时在线诊断。