目前开源的机器人软件有ROS机器人操作系统, 它提供提供框架、工具和功能,而且是免费开源,但是因为系统庞大，通信实时性能有限，系统稳定性尚不满足工业级要求，我们主要需要里面moveit的模块实现工业机器人算法,采用编程语言是C/C++, 需要能提取里面的算法,可用用在嵌入式系统.
1. 机器人位姿描述与坐标变换
2. 坐标系及其转化
3. 运动学正解,逆解
4. 工业机器人路径规划算法
    具备的功能类似Codesys提供的机器人接口,目前Codesys里面机器人功能我们还正在熟悉，还在归纳整理具体的要求, 以下是目前整理的几种类型的工业机器人要求：
4轴码垛机器人
2/3/5轴直角坐标机器人
3/6轴关节机器人
2/3轴SCARA机器人
旋转三脚架机器人
滑块三脚架机器人