本发明提供一种授粉机器人机械臂避障路径规划方法、装置，所述方法包括：通过深度相机获取深度图像，根据深度图像获取障碍物位姿和机械臂的授粉目标点位姿；通过带线性回归的三维RRT算法获取初始路径；通过A*算法对三维RRT算法进行优化，以获取最优路径；通过人工势场法对最优路径进行轨迹平滑，以获取最终路径根据最终路径对机械臂进行控制。该方法采用带线性回归的三维RRT算法，将RRT三维空间探索的目的性进一步的增强，使探索方向更容易朝着开阔的地方发展，基于A*算法优化的三维RRT算法结合的人工势场法可以很好的避免陷入局部极小值的问题，且轨迹平滑，十分适合机械臂在树枝之间移动，有利于提高机器人授粉的可靠性。

本发明提供一种授粉机器人机械臂避障路径规划方法、装置，所述方法包括：通过深度相机获取深度图像，根据深度图像获取障碍物位姿和机械臂的授粉目标点位姿；通过带线性回归的三维RRT算法获取初始路径；通过A*算法对三维RRT算法进行优化，以获取最优路径；通过人工势场法对最优路径进行轨迹平滑，以获取最终路径根据最终路径对机械臂进行控制。该方法采用带线性回归的三维RRT算法，将RRT三维空间探索的目的性进一步的增强，使探索方向更容易朝着开阔的地方发展，基于A*算法优化的三维RRT算法结合的人工势场法可以很好的避免陷入局部极小值的问题，且轨迹平滑，十分适合机械臂在树枝之间移动，有利于提高机器人授粉的可靠性。