本发明提供一种基于模型船的欠驱动无人船自主航行控制仿真系统,整体设置在模型船上,模型船设置于模拟航道中;包括环境感知子系统、路径规划子系统和运动控制子系统;环境感知子系统用于采集模型船航行状态和模拟环境因素信息;路径规划子系统用于根据模型船航行状态和模拟环境因素信息,进行航行规划,得出跟踪航线、设定航速及设定航向;运动控制子系统结合航向跟踪模型和轨迹跟踪模型、航线偏差、航向偏差及航速偏差,计算模型船下一步航行所需的舵角及螺旋桨转速指令,控制舵机和螺旋桨。本发明在模型船上进行仿真实验,为大型船舶操作控制实验提供例证,为内河大型船舶安全航行提供重要保障,该系统降低大型船舶实验的难度和成本。
商品类型 | 专利 | 申请号 | 201610033396.9 | IPC分类号 | |
专利类型 | 发明 | 法律状态 | 审中 | 技术领域 | |
交易方式 | 技术转让 | 专利状态 | 已授权 | 专利权人 |
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